Đồ án, Review Đồ án

VL53L0X giao tiếp Arduino, Khoảng cách radar laser+ LCD1602 + Arduino

Posted on by Điện tử Nhật Tùng
VL53L0X giao tiếp Arduino STMicroelectronics đã phát hành thế hệ thứ hai của cảm biến khoảng cách radar VL53L0X, dựa trên công nghệ FlightSenseTM , cho phép các chức năng khác nhau nhanh hơn, xa hơn và chính xác hơn, cải thiện đáng kể điện thoại di động và máy tính bảng. Hiệu suất máy ảnh mở ra các ứng dụng mới cho robot thông minh, phát hiện người dùng, máy bay không người lái, Internet of Things và các thiết bị đeo được. Với kích thước 4,4 x 2,4 x 1mm làm cho cảm biến khoảng cách radar VL53L0 trở thành ToF nhỏ nhất thế giới và nguồn VCSEL 940nm tích hợp đầu tiên, VL53L0 có khả năng miễn dịch ánh sáng xung quanh tốt nhất trong ngành, giảm thiểu tác động của ánh sáng xung quanh. VL53L0X có khả năng thực hiện tất cả các hoạt động đo trong một khung hình, thường là dưới 30ms và dưới 2 mét. Hiệu suất khác nhau này cho phép hệ thống camera lấy nét ngay lập tức trong máy ảnh và các chế độ chụp liên tục, ngay cả trong các cảnh thiếu sáng hoặc tương phản thấp, trong khi đối với các cảnh thiếu sáng hoặc tương phản thấp mà không có hệ thống camera dựa trên ToF Nhờ độ chính xác phạm vi tuyệt vời của nó, VL53L0 cũng tăng cường hiệu suất ứng dụng điện thoại thông minh, bao gồm cả bản đồ độ sâu camera kép. Mô-đun VL53L0 của ST rất dễ sử dụng (6 chân hoạt động), cung cấp giao diện I2C và được trang bị đầy đủ trình điều khiển API và tài liệu kỹ thuật để tích hợp hệ thống nhanh chóng và dễ dàng  
Liên hệ làm Đồ án và Mạch điện tử Phone : 0967.551.477 Zalo    : 0967.551.477 FB      : Huỳnh Nhật Tùng Email : dientunhattung@gmail.com Địa Chỉ: 171/25 Lê Văn Thọ, P8, Gò Vấp, Tp HCM Chi tiết: Nhận làm mạch và đồ án Điện tử  

Table of Contents

1. Linh kiện cần thiết làm mạch cảm biến khoảng cách radar laser VL53L0X giao tiếp Arduino

1.1 Vi điều khiển Arduino Uno khoảng cách radar laser VL53L0X giao tiếp Arduino

a. Giới thiệu

Arduino Uno R3 (Dip) có 14 chân digital dùng để đọc hoặc xuất tín hiệu. Chúng chỉ có 2 mức điện áp là 0V và 5V với dòng vào/ra tối đa trên mỗi chân là 40mA. Ở mỗi chân đều có các điện trở pull-up từ được cài đặt ngay trong vi điều khiển ATmega328 (mặc định thì các điện trở này không được kết nối).

Các chức năng khác

Arduino Uno R3 là một bảng mạch vi điều khiển nguồn mở dựa trên vi điều khiển Microchip ATmega328 được phát triển bởi Arduino.cc. Bảng mạch được trang bị các bộ chân đầu vào/ đầu ra Digital và Analog có thể giao tiếp với các bảng mạch mở rộng khác nhau. Mạch Arduino Uno thích hợp cho những bạn mới tiếp cận và đam mê về điện tử, lập trình…Dựa trên nền tảng mở do Arduino.cc cung cấp các bạn dễ dàng xây dựng cho mình một dự án nhanh nhất ( lập trình Robot, xe tự hành, điều khiển bật tắt led…). Mach-dieu-khien-dong-co-buoc-DC-step-Arduino-uno-r3-1 Vi xử lý có rất nhiều loại bắt đầu từ 4 bit cho đến 32 bit, vi xử lý 4 bit hiện nay không còn nhưng vi xử lý 8 bit vẫn còn mặc dù đã có vi xử lý 64 bit. Lý do sự tồn tại của vi xử lý 8 bit là phù hợp với một số yêu cầu điều khiển trong công nghiệp. Các vi xử lý 32 bit, 64 bit thường sử dụng cho các máy tính vì khối lượng dữ liệu của máy tính rất lớn nên cần các vi xử lý càng mạnh càng tốt. Các hệ thống điều khiển trong công nghiệp sử dụng các vi xử lý 8 bit hay 16 bit như hệ thống điện của xe hơi, hệ thống điều hòa, hệ thống điều khiển các dây chuyền sản xuất, … các ứng dụng của vi điều khiển

b. Chức năng của Arduino R3:

  • 2 chân Serial: 0 (RX) và 1 (TX): dùng để gửi (transmit – TX) và nhận (receive – RX) dữ liệu TTL Serial. Arduino Uno có thể giao tiếp với thiết bị khác thông qua 2 chân này. Kết nối bluetooth thường thấy nói nôm na chính là kết nối Serial không dây. Nếu không cần giao tiếp Serial, bạn không nên sử dụng 2 chân này nếu không cần thiết
  • Chân PWM (~): 3, 5, 6, 9, 10, và 11: cho phép bạn xuất ra xung PWM với độ phân giải 8bit (giá trị từ 0 → 28-1 tương ứng với 0V → 5V) bằng hàm analogWrite(). Nói một cách đơn giản, bạn có thể điều chỉnh được điện áp ra ở chân này từ mức 0V đến 5V thay vì chỉ cố định ở mức 0V và 5V như những chân khác.

Các chức năng khác

  • Chân giao tiếp SPI: 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), 13 (SCK).  Ngoài các chức năng thông thường, 4 chân này còn dùng để truyền phát dữ liệu bằng giao thức SPI với các thiết bị khác.
  • LED 13: trên Arduino UNO có 1 đèn led màu cam (kí hiệu chữ L). Khi bấm nút Reset, bạn sẽ thấy đèn này nhấp nháy để báo hiệu. Nó được nối với chân số 13. Khi chân này được người dùng sử dụng, LED sẽ sáng.
  • Arduino Uno R3 có 6 chân analog (A0 → A5) cung cấp độ phân giải tín hiệu 10bit (0 → 210-1) để đọc giá trị điện áp trong khoảng 0V → 5V. Với chân AREF trên board, bạn có thể để đưa vào điện áp tham chiếu khi sử dụng các chân analog. Tức là nếu bạn cấp điện áp 2.5V vào chân này thì bạn có thể dùng các chân analog để đo điện áp trong khoảng từ 0V  → 2.5V với độ phân giải vẫn là 10bit. Đặc biệt, Arduino UNO có 2 chân A4 (SDA) và A5 (SCL) hỗ trợ giao tiếp I2C/TWI với các thiết bị khác.
Mach-dieu-khien-dong-co-buoc-DC-step-Arduino-uno-r3-2 BH1750 giao tiếp Arduino  

c.Thông số kỹ thuật Arduino Uno R3 (Dip)

DatasheetsAtmega328
Standard Package27
CategoryIntegrated Circuits (ICs)
FamilyEmbedded – Atmel
SeriesAtmega
PackagingTube
Core ProcessorAVR
Core Size8-Bit
Speed16MHz
ConnectivityI²C, SPI, UART / USART, USB
PeripheralsBrown-out Detec t/ Reset, HLVD, POR, PWM, WDT
Number of I /O14
Program Memory Size32KB
Program Memory TypeFLASH
EEPROM Size1KB
RAM Size2K
Voltage – Supply (Vcc/Vdd)4.2 V ~ 5.5 V
Data ConvertersA/D 6 x 10bit
Oscillator TypeInternal
Operating Temperature-40°C ~ 85°C
Package / Case28-SOIC (0.295″, 7.50mm Width)
Other NamesAtmega328

d. Power

  • LED: Có 1 LED được tích hợp trên bảng mạch và được nối vào chân D13. Khi chân có giá trị mức cao (HIGH) thì LED sẽ sáng và LED tắt khi ở mức thấp (LOW).
  • VIN: Chân này dùng để cấp nguồn ngoài (điện áp cấp từ 7-12VDC).
  • 5V: Điện áp ra 5V (dòng điện trên mỗi chân này tối đa là 500mA).
  • 3V3: Điện áp ra 3.3V (dòng điện trên mỗi chân này tối đa là 50mA).
  • GND: Là chân mang điện cực âm trên board.
  • IOREF: Điệp áp hoạt động của vi điều khiển trên Arduino UNO và có thể đọc điện áp trên chân IOREF. Chân IOREF không dùng để làm chân cấp nguồn.

e.Bộ nhớ

Vi điều khiển ATmega328:
  • 32 KB bộ nhớ Plash: trong đó bootloader chiếm 0.5KB.
  • 2 KB cho SRAM: (Static Random Access Menory): giá trị các biến khai báo sẽ được lưu ở đây. Khai báo càng nhiều biến thì càng tốn nhiều bộ nhớ RAM. Khi mất nguồn dữ liệu trên SRAM sẽ bị mất.
  • 1 KB cho EEPROM: (Electrically Eraseble Programmable Read Only Memory): Là nơi có thể đọc và ghi dữ liệu vào đây và không bị mất dữ liệu khi mất nguồn.

f. Các chân đầu vào và đầu ra

Trên Board Arduino Uno có 14 chân Digital được sử dụng để làm chân đầu vào và đầu ra và chúng sử dụng các hàm pinMode(), digitalWrite(), digitalRead(). Giá trị điện áp trên mỗi chân là 5V, dòng trên mỗi chân là 20mA và bên trong có điện trở kéo lên là 20-50 ohm. Dòng tối đa trên mỗi chân I/O không vượt quá 40mA để tránh trường hợp gây hỏng board mạch. Ngoài ra, một số chân Digital có chức năng đặt biệt:
  • Serial: 0 (RX) và 1 (TX): Được sử dụng để nhận dữ liệu (RX) và truyền dữ liệu (TX) TTL.
  • Ngắt ngoài: Chân 2 và 3.
  • PWM: 3, 5, 6, 9 và 11 Cung cấp đầu ra xung PWM với độ phân giải 8 bit bằng hàm analogWrite ().
  • SPI: 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), 13 (SCK). Các chân này hỗ trợ giao tiếp SPI bằng thư viện SPI.
  • LED: Có 1 LED được tích hợp trên bảng mạch và được nối vào chân D13. Khi chân có giá trị mức cao (HIGH) thì LED sẽ sáng và LED tắt khi ở mức thấp (LOW).
  • TWI/I2C: A4 (SDA) và A5 (SCL) hỗ trợ giao tiếp I2C/TWI với các thiết bị khác.

1.2 Cảm biến khoảng cách radar laser VL53L0X giao tiếp Arduino

a. Giới thiệu 

VL53L0X giao tiếp Arduino STMicroelectronics đã phát hành thế hệ thứ hai của cảm biến khoảng cách radar VL53L0X. Cảm biến thông minh mới này dựa trên công nghệ FlightSenseTM , cho phép các chức năng khác nhau nhanh hơn, xa hơn và chính xác hơn, cải thiện đáng kể điện thoại di động và máy tính bảng. Hiệu suất máy ảnh mở ra các ứng dụng mới cho robot thông minh, phát hiện người dùng, máy bay không người lái, Internet of Things và các thiết bị đeo được. Với kích thước 4,4 x 2,4 x 1mm làm cho cảm biến khoảng cách radar VL53L0 trở thành ToF nhỏ nhất thế giới và nguồn VCSEL 940nm tích hợp đầu tiên, VL53L0 có khả năng miễn dịch ánh sáng xung quanh tốt nhất trong ngành, giảm thiểu tác động của ánh sáng xung quanh. VL53L0X có khả năng thực hiện tất cả các hoạt động đo trong một khung hình, thường là dưới 30ms và dưới 2 mét. Hiệu suất khác nhau này cho phép hệ thống camera lấy nét ngay lập tức trong máy ảnh và các chế độ chụp liên tục, ngay cả trong các cảnh thiếu sáng hoặc tương phản thấp, trong khi đối với các cảnh thiếu sáng hoặc tương phản thấp mà không có hệ thống camera dựa trên ToF Nhờ độ chính xác phạm vi tuyệt vời của nó, VL53L0 cũng tăng cường hiệu suất ứng dụng điện thoại thông minh, bao gồm cả bản đồ độ sâu camera kép. Mô-đun VL53L0 của ST rất dễ sử dụng (6 chân hoạt động), cung cấp giao diện I2C và được trang bị đầy đủ trình điều khiển API và tài liệu kỹ thuật để tích hợp hệ thống nhanh chóng và dễ dàng cam-bien-khoang-cach-radar-laser-VL53L0X-giao-tiep-arduino-hien-thi-lcd1602

b. Thông số kỹ thuật

  • Model: ToF Laser Radar VL53L0X
  • Điện áp sử dụng: 2.8~5VDC
  • Dòng sử dụng trung bình: lúc hoạt động 20mA, lúc nghỉ 6uA.
  • Phương pháp đo khoảng cách: Tia Laser.
  • Khoảng cách đo trung bình:
  • Tối thiểu: 2cm.
  • Trong nhà: Nền màu trắng: 200cm+, các màu khác: 80cm.
  • Ngoài trời: Nền màu trắng: 80cm, các màu khác: 50cm.
  • Dạng tín hiệu trả về: I2C mức TTL 3.3~5VDC.
  • Kích thước: 10.5 x 13.3 mm

c. Chức năng các chân

  • VIN : nối nguồn 5V
  • SDA: Là chân giao tiếp chuẩn I2C
  • SCL: là chân giao tiếp chuẩn I2C
  • GND: nối GND

d. Ứng dụng

  • Đếm số lượng sản phẩm
  • Phát hiện chống trộm, phát hiện có người
  • Tự động bật, tắt đèn hành lang
  • Thước đo điện tử.

1.3 LCD1602 mạch cảm biến khoảng cách radar laser VL53L0X giao tiếp Arduino

a. Giới thiệu

Màn hình text LCD1602 xanh lá sử dụng driver HD44780, có khả năng hiển thị 2 dòng với mỗi dòng 16 ký tự, màn hình có độ bền cao, rất phổ biến, nhiều code mẫu và dễ sử dụng thích hợp cho những người mới học và làm dự án.
lcd-16x02-LM35 giao tiếp Atmega

b. Thông số kỹ thuật

  • Điện áp hoạt động là 5 V.
  • Kích thước: 80 x 36 x 12.5 mm
  • Chữ đen, nền xanh lá
  • Khoảng cách giữa hai chân kết nối là 0.1 inch tiện dụng khi kết nối với Breadboard.
  • Tên các chân được ghi ở mặt sau của màn hình LCD hổ trợ việc kết nối, đi dây điện.
  • Có đèn led nền, có thể dùng biến trở hoặc PWM điều chình độ sáng để sử dụng ít điện năng hơn.
  • Có thể được điều khiển với 6 dây tín hiệu
  • Có bộ ký tự được xây dựng hổ trợ tiếng Anh và tiếng Nhật, xem thêm HD44780 datasheet để biết thêm chi tiết.

c. Sơ đồ chân LCD

Số chânKý hiệu chânMô tả chân
1VssCấp điện 0v
2VccCấp điện 5v
3V0Chỉnh độ tương phản
4RSLựa chọn thanh ghi địa chỉ hay dữ liệu
5RWLựa chọn thanh ghi Đọc hay Viết
6ENCho phép xuất dữ liệu
7D0Đường truyền dữ liệu 0
8D1Đường truyền dữ liệu 1
9D2Đường truyền dữ liệu 2
10D3Đường truyền dữ liệu 3
11D4Đường truyền dữ liệu 4
12D5Đường truyền dữ liệu 5
13D6Đường truyền dữ liệu 6
14D7Đường truyền dữ liệu 7
15AChân dương đèn màn hình
16KChân âm đèn màn hình
Trong 16 chân của LCD được chia ra làm 3 dạng tín hiệu như sau:
  • Các chân cấp nguồn: Chân số 1 là chân nối mass (0V), chân thứ 2 là Vdd nối với nguồn+5V. Chân thứ 3 dùng để chỉnh contrast thường nối với biến trở.
  • Các chân điều khiển: Chân số 4 là chân RS dùng để điều khiển lựa chọn thanh ghi. ChânR/W dùng để điều khiển quá trình đọc và ghi. Chân E là chân cho phép dạng xung chốt.
  • Các chân dữ liệu D7÷D0: Chân số 7 đến chân số 14 là 8 chân dùng để trao đổi dữ liệu giữa thiết bị điều khiển và LCD.

d. Địa chỉ ba vùng nhớ 

  • Bộ điều khiển LCD có ba vùng nhớ nội, mỗi vùng có chức năng riêng. Bộ điều khiển phải khởi động trước khi truy cập bất kỳ vùng nhớ nào. a. Bộ nhớ DDRAM
  • Bộ nhớ chứa dữ liệu để hiển thị (Display Data RAM: DDRAM) lưu trữ những mã ký tự để hiển thị lên màn hình. Mã ký tự lưu trữ trong vùng DDRAM sẽ tham chiếu với từng bitmap kí tự được lưu trữ trong CGROM đã được định nghĩa trước hoặc đặt trong vùng do người sử dụng định nghĩa. b. Bộ phát kí tự ROM – CGROM
  • Bộ phát kí tự ROM (Character Generator ROM: CGROM) chứa các kiểu bitmap cho mỗi kí tự được định nghĩa trước mà LCD có thể hiển thị, như được trình bày bảng mã ASCII. Mã kí tự lưu trong DDRAM cho mỗi vùng kí tự sẽ được tham chiếu đến một vị trí trong CGROM. Ví dụ: mã kí tự số hex 0x53 lưu trong DDRAM được chuyển sang dạng nhị phân 4 bit cao là DB[7:4] = “0101” và 4 bit thấp là DB[3:0] = “0011” chính là kí tự chữ ‘S’ sẽ hiển thị trên màn hình LCD. c. Bộ phát kí tự RAM – CGRAM
  • Bộ phát kí tự RAM (Character Generator RAM: CG RAM) cung cấp vùng nhớ để tạo ra 8 kí tự tùy ý. Mỗi kí tự gồm 5 cột và 8 hàng.

e. Các lệnh điều khiển của LCD

hinh-lcd1602-bang-gia-tri-Max4466
  • Lệnh thiết lập chức năng giao tiếp “Function set”:
    • Bit DL (data length) = 1 thì cho phép giao tiếp 8 đường data D7 ÷ D0, nếu bằng 0 thì cho phép giao tiếp 4 đường D7 ÷ D4.
    • Bit N (number of line) = 1 thì cho phép hiển thị 2 hàng, nếu bằng 0 thì cho phép hiển thị 1 hàng.
    • Bit F (font) = 1 thì cho phép hiển thị với ma trận 5×8, nếu bằng 0 thì cho phép hiển thị với ma trận 5×11.
    • Các bit cao còn lại là hằng số không đổi.

  • Lệnh xoá màn hình “Clear Display”: khi thực hiện lệnh này thì LCD sẽ bị xoá và bộ đếm địa chỉ được xoá về 0.

  • Lệnh di chuyển con trỏ về đầu màn hình “Cursor Home”: khi thực hiện lệnh này thì bộ đếm địa chỉ được xoá về 0, phần hiển thị trở về vị trí gốc đã bị dịch trước đó. Nội dung bộ nhớ RAM hiển thị DDRAM không bị thay đổi.
  • Lệnh thiết lập lối vào “Entry mode set”: lệnh này dùng để thiết lập lối vào cho các kí tự hiển thị,
    • Bit I/D = 1 thì con trỏ tự động tăng lên 1 mỗi khi có 1 byte dữ liệu ghi vào bộ hiển thị, khi I/D = 0 thì con trỏ sẽ tự động giảm đi 1 mỗi khi có 1 byte dữ liệu ghi vào bộ hiển thị.
    • Bit S = 1 thì cho phép dịch chuyển dữ liệu mỗi khi nhận 1 byte hiển thị.

  • Lệnh điều khiển con trỏ hiển thị “Display Control”: 

    • Bit D: cho phép LCD hiển thị thì D = 1, không cho hiển thị thì bit D = 0.
    • Bit C: cho phép con trỏ hiển thị thì C= 1, không cho hiển thị con trỏ thì bit C = 0.
    • Bit B: cho phép con trỏ nhấp nháy thì B= 1, không cho con trỏ nhấp nháy thì bit B = 0.
    • Với các bit như trên thì để hiển thị phải cho D = 1, 2 bit còn lại thì tùy chọn, trong thư viện thì cho 2 bit đều bằng 0, không cho phép mở con trỏ và nhấp nháy, nếu bạn không thích thì hiệu chỉnh lại.
  • Lệnh di chuyển con trỏ “Cursor /Display Shift”: lệnh này dùng để điều khiển di chuyển con trỏ hiển thị dịch chuyển 
    • Bit SC: SC = 1 cho phép dịch chuyển, SC = 0 thì không cho phép.
    • Bit RL xác định hướng dịch chuyển: RL = 1 thì dịch phải, RL = 0 thì dịch trái. Nội dung bộ nhớ DDRAM vẫn không đổi.
    • Vậy khi cho phép dịch thì có 2 tùy chọn: dịch trái và dịch phải.
  • Lệnh thiết lập địa chỉ cho bộ nhớ RAM phát kí tự “Set CGRAM Addr”: lệnh này dùng để thiết lập địa chỉ cho bộ nhớ RAM phát kí tự.
  • Lệnh thiết lập địa chỉ cho bộ nhớ RAM hiển thị “Set DDRAM Addr”: lệnh này dùng để thiết lập địa chỉ cho bộ nhớ RAM lưu trữ các dữ liệu hiển thị.
  • Hai lệnh cuối cùng là lệnh đọc và lệnh ghi dữ liệu LCD.

f. Bảng mã ASCII sử dụng cho LCD

bảng mã ascii hiển thị ký tự cho lcd1602 Max4466 giao tiếp Arduino
 

g. Bảng địa chỉ cho LCD

hinh-lcd1602-dia-chi-Max4466

2. Hướng dẫn đồ án cảm biến khoảng cách radar laser VL53L0X giao tiếp Arduino hiển thị LCD1602 

Chỉ mang tính tham khảo

Phần cứng

cam-bien-khoang-cach-radar-laser-VL53L0X-giao-tiep-arduino-hien-thi-lcd1602-1

Phần mềm

#include "Adafruit_VL53L0X.h"

Adafruit_VL53L0X lox = Adafruit_VL53L0X();

void setup() {
  Serial.begin(115200);
 
  // wait until serial port opens for native USB devices
  while (! Serial) {
    delay(1);
  }
 
  Serial.println(" VL53L0X test");
  if (!lox.begin()) {
    Serial.println(F("Failed to boot VL53L0X"));
    while(1);
  }
  // power 
  Serial.println(F("VL53L0X API Simple Ranging example\n\n")); 
}
 
 
void loop() {
  VL53L0X_RangingMeasurementData_t measure;
 
  Serial.print("Reading a measurement... ");
  lox.rangingTest(&measure, false); // pass in 'true' to get debug data printout!
 
  if (measure.RangeStatus != 4) {  // phase failures have incorrect data
    Serial.print("Distance (mm): "); Serial.println(measure.RangeMilliMeter);
  } else {
    Serial.println(" out of range ");
  }
 
  delay(1000);
}

3. Hoạt động của mạch cảm biến khoảng cách radar laser VL53L0X giao tiếp Arduino

Khi cấp điện hệ thống hoạt động, vi điều khiển hiển thị thông tin ban đầu. lúc này vi điều khiển chờ tín hiệu từ module cảm biến khoảng cách radar laser VL53L0X gửi vào. Nếu nhận được tín hiệu thì xuất thông tin lên màn hình  LCD1602 theo yêu cầu đã được lập trình.

4. Hoạt động mạch cảm biến khoảng cách radar laser VL53L0X giao tiếp Arduino các bạn xem video:

Ngoài ra còn nhiều Phần và các môn khác

Đồ án điện tử, Lập trình vi điều khiển tổng hợp File đồ án – Phần 1 Mạch điện tử, Lập trình vi điều khiển tổng hợp File đồ án – Phần 2 Thiết kế mạch điện tử, Lập trình vi điều khiển tổng hợp File đồ án – Phần 3 Vi xử lý, Lập trình vi điều khiển Pic – 8051 – Avr – Phần 4 Tổng hợp File ĐỒ ÁN Điện tử cơ bản Tổng hợp File ĐỒ ÁN Viễn thông Tổng hợp File ĐỒ ÁN PLC Tổng hợp File ĐỒ ÁN Cung cấp điện

Sẽ còn các phần khác nữa nhé.

Chúc các bạn thành công…!!!

Điện tử Nhật Tùng

Trả lời

Email của bạn sẽ không được hiển thị công khai. Các trường bắt buộc được đánh dấu *